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2020年18期
除草機器人機器視覺自動導航技術研究
| 作 者 | 何東健,張庭鋒,李邦國,修偉杰 |
| 第一作者 | 何東健 |
| 作者單位 | 西北農林科技大學機械與電子工程學院，陜西楊凌 |
| 卷 號 | 48 |
| 發表年份 | 2020 |
| 發表刊期 | 18 |
| 發表頁面 | 201-205 |
| 關 鍵 字 | 除草機器人；自動導航；機器視覺；圖像處理；路徑 |
| 摘 要 | 針對除草機器人導航系統存在的成本高和實時性亟待改進的問題，在對自動導航機器人進行總體設計和搭建原型的基礎上，通過對RGB和HSI顏色空間進行對比試驗，確定視覺導航系統路徑提取采用HSI顏色模型。研究了作物與土壤分割方法、導航路徑和參數自動檢測方法，用Otsu算法對H分量圖像進行目標和背景分割，再使用數學形態學、Canny邊緣檢測、Hough直線檢測等操作獲取壟間邊緣，并計算出導航偏角參數，從而對實現對機器人行走的控制。結果表明，設計的導航系統平均導航誤差為3.01°，偏差基本達到應用要求，可實現自動導航。 |
| 附 件 |
除草機器人機器視覺自動導航技術研究
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