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2021年19期
基于MPC的智能拖拉機實時路徑跟蹤
| 作 者 | 趙相君，張培培 |
| 第一作者 | 趙相君 |
| 作者單位 | 浙江農林大學工程學院，浙江杭州 |
| 卷 號 | 49 |
| 發表年份 | 2021 |
| 發表刊期 | 19 |
| 發表頁面 | 191-194 |
| 關 鍵 字 | 智能拖拉機；模型預測控制；軌跡跟蹤 |
| 摘 要 | 針對具有非線性特征的智能拖拉機運動控制問題，提出了一種基于模型預測控制（MPC）的橫向軌跡實時跟蹤控制策略。從非線性運動模型線性化和離散化入手，建立以前輪轉角增量和縱向速度增量為狀態量的目標函數；設計系統控制量極限約束和控制增量約束，并將MPC最優求解問題轉化為二次規劃問題，目標函數采用有松弛因子和無松弛因子2種形式。基于Matlab/Simulink平臺設計MPC控制器，進行了2種目標函數的固定坐標系下的給定軌跡跟蹤試驗。結果表明：2種控制算法均可以快速跟蹤期望路徑，目標函數具有松弛因子的MPC控制器的拖拉機跟蹤效果和平穩性更好，前輪轉角始終被限定在約束范圍內。 |
| 附 件 |
基于MPC的智能拖拉機實時路徑跟蹤
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