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2014年23期
基于反步法的農業采摘機器人移動路徑跟蹤控制研究
| 作 者 | 張光磊，賈鶴鳴 |
| 第一作者 | 張光磊 |
| 作者單位 | 東北林業大學信息與計算機工程學院， 黑龍江哈爾濱 |
| 卷 號 | 42 |
| 發表年份 | 2014 |
| 發表刊期 | 23 |
| 發表頁面 | 8023-8026 |
| 關 鍵 字 | 農業采摘機器人；路徑跟蹤；反步法；神經網絡 |
| 摘 要 |
為實現農業采摘機器人路徑跟蹤控制，基于李雅普諾夫穩定性理論設計了一種反步法控制器。通過調節控制器參數抵消了機器人誤差模型中的部分未知非線性項，簡化了控制器的設計形式。利用神經網絡對模型未知項和外界干擾進行估計，設計魯棒自適應控制器在線補償設計的神經網絡的估計誤差，提高了神經網絡的學習精度。仿真試驗結果表明，設計的控制器可實現采摘機器人在存在外界干擾作用下對期望路徑的精確跟蹤。 |
| 附 件 |
基于反步法的農業采摘機器人移動路徑跟蹤控制研究
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