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2014年26期
采摘機械臂的自適應神經網絡滑模控制
| 作 者 | 賈鶴鳴，金博聞 |
| 第一作者 | 賈鶴鳴 |
| 作者單位 | 東北林業大學機電工程學院，黑龍江哈爾濱 |
| 卷 號 | 42 |
| 發表年份 | 2014 |
| 發表刊期 | 26 |
| 發表頁面 | 9214-9215,9247 |
| 關 鍵 字 | 采摘機械臂；位置跟蹤；滑模控制；自適應神經網絡 |
| 摘 要 |
針對采摘機械臂的位置終端的精確控制問題，提出了一種將自適應神經網絡與滑模控制相結合的控制策略。首先通過神經網絡來估計系統模型中的不確定性，提出了一種具有神經網絡補償作用的滑模控制器，基于李雅普諾夫穩定性理論證明了閉環系統的穩定性，并改善了系統的動態性能。仿真試驗表明，該控制方法能夠有效地削弱抖振現象，具有很好的魯棒性和動態特性。 |
| 附 件 |
采摘機械臂的自適應神經網絡滑模控制
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